Historia miasteczka Warkworth sięga początków VIII wieku, kiedy został tutaj wybudowany pierwszy zamek będący częścią szeregu podobnych fortyfikacji rozmieszczonych na granicy północnej Anglii, mających zapewniać jej bezpieczeństwo oraz ochronę jej północnej granicy przed ewentualnym zagrożeniem ze strony Szkocji.
Pierwsze oficjalne informacje dotyczące zamku, którego ruiny można po dzień dzisiejszy znaleźć w miasteczku, pochodzą z lat 1157–1164. Sam zamek został ufundowany w roku 1157 przez Henryka II, po tym jak koronowany w 1153 roku na króla Szkocji Malcolm, próbował przyłączyć do ziem szkockich podlegające Anglii tereny Northumberland.
Na przestrzeni wieków zamek znajdował się w rekach rodziny Percy'ch i wywodzących się z ich rodu kolejnych hrabiów i wysoko urodzonych z hrabstwa. Jednak został zniszczony podczas angielskiej wojny domowej za czasów panowania Algernona Percy – X hrabiego Kumbrii.
Zamek został odbudowany dopiero w XIX wieku za sprawa książąt Północnej Kumbrii, a od 1984 roku znajduje się pod zarządem Enghlish Heritage, jako zabytek klasy pierwszej.
[polemi.co.uk]